如何调整伺服参数

      一般说来，可以调整的参数有增益、积分时间、惯量比、前馈、微分时间、反馈滤波、输出滤波以及陷波滤波器，这些参数都是指驱动器的可设置参数。负载确定后，其刚度特性是一致的。

　　影响静态刚度的参数为增益和积分时间。由于积分作用，原则上可以做到无限大，也就是实际值=设定值。积分的**重要是将只有增益的有静差调节变为PI的无静差调节。

　　动态刚度考虑响应性，影响动态刚度的**因素是增益、惯量比、前馈。提高惯量比原则上线形提高了驱动器的增益，前馈，如果是位置控制，建议加速度环前馈，如果是速度控制，建议加电流环前馈。前馈能显著改善速度设定值不断变化的运动轮廓的动态响应能力，譬如加减速期间的动态响应。

　　微分时间，其对弹性系统可能引入振荡，所以应该慎重加入。

　　输出滤波，对于速度环或者电流环输出滤波，主要目的是过滤三次或者五次杂波，防止共振，这需要对相关闭环的时间常数有所了解，如果驱动器无法自动识别该常数，就只能自己摸索。

      LS产电盛装推出XGR系列冗余PLC，为安全停机系统领域的安全性能提供可靠保障。这是一款能够在典型工业现场中支持多方面应用的工业控制系统设备，其整体设计定位于中高端，适用于化学、水处理等要求无故障的PA领域中，满足安全停机系统领域高可靠性的要求，同时满足客户对网络安全的需求，是一款高可靠性的冗余PLC。

　　LS产电市场部白炅镐部长表示，XGR系列冗余PLC采用**的设计技术，全方位为客户的控制系统提供安全保障，同时丰富与完善了LS产电的产品生产线，对企业今后在自动化领域的发展有着重要的意义。

　　该产品外观设计精巧别致、结构紧凑，支持CPU、基板、电源及网络冗余，并提供多种通讯方式；拥有业界**水平的运算处理速度(42ns)和CPU转换速度(最小22ms， **50ms)，I/O点数**131，072，总内存32MB，完全满足中大型规模客户在多方面应用、成本控制等方面的应用需求。